Problema de suegra

Hola , buen día es obvio que estoy desesperada y no encuentro la manera de salir de esto por eso es que busco respuestas en este medio , por que ya no se que más hacer , me siento con diferentes sentimientos encontrados , enojo, miedo , angustia, etc ...
Mi problema como ya lo puse arriba es por mi suegra, tengo 34 años de edad mi esposo tiene 49 años , mi suegra anda arriba de los 70 , ella sufre una enfermedad de artritis pero esta controlada dentro de lo que cabe esta bien , pero su mayor problema es la depresión ya que es viuda desde hace 3 años y vive sola , el problema es que es una persona muy mandona y berrinchuda entre otras cosas , un tiempo estubo enferma y yo me ofrecí a hacerme cargo de ella porque realmente no tiene a nadie quien la cuide ella se puede valer por ella misma perfectamente pero esa vez no se sentía bien y no tuve corazón para dejarla sola , yo la cuidaba y mi esposo y su hermano la llevaban con diferentes especialistas por que no sabían que tenía y fue cuando le diagnosticó un psiquiatra la depresión, ella mejoró y regresó a su casa , nosotros hibamos los fines de semana , yo descuide a mi mamá en la forma de dejar de ir a verla por esta razón para estar al pendiente de mi suegra mi mamá tiene 56 años pero sufre de muchas enfermedades , asma, diabetes , hipertensión y problemas de circulación en la sangre, hable con mi esposo y quedamos que los sábados visitariamos a mi mamá y los domingos a mi suegra y así lo hicimos , pero después de un tiempo a mi suegra no le agradó la idea y solo quiere que los sábados visitemos a mi mamá un rato por las tardes , tengo 3 hijos los cuales ya están creciendo y se dan cuenta de que su abuela paterna , trata mal a mi esposo cuando estamos en su casa , lo manda a muchos mandados y total mi esposo se la vive en los mandados todo el tiempo , una vez el se enfermó de estrés por que no paraba sale de casa a las 8:00 am y llega a las 8:00 pm de lunes a viernes y pues los sábados y domingos ya saben mandados a toda hora sin exagerar , era obvio que su cuerpo le exigía descanso y pues la señora aún así estando enfermo y ella sabía de sus mareos lo mandaba , fue ahí que tomamos la decisión de dejar los sábados para una abuela y los domingos para la otra , impusimos reglas con mi suegra en que le hiciera una lista para surtirse la despensa y que mi esposo ya no estuviera a la vuelta y vuelta , pero eso a mi suegra no le está gustando ahora ella dice que yo me molesto por que la lleve al médico y por que vaya con ella , en parte tiene razón, si me molesta que no esté en casa ni con sus hijos por estar en los mandados , de llevarla al doctor no porque de alguna manera es obligación de él ya que es su mamá y mi cuñado y él se turnan para llevarla , el problema aquí es que mi suegra ya no le pide a mi esposo que la lleve al médico porque dice que yo " me molesto" , y mi cuñado es ahora quien la lleva, la verdad estoy en una situación muy difícil me siento mal por eso y mi esposo también, mi suegra sabe que nosotros somos quien más la emos ayudado y estamos ahí para cuando nos nesecite y aún a si a mi esposo lo trata muy diferente a su hermano , a mi esposo le grita a mi cuñado no , a mi esposo le avienta las cosas con mi cuñado es muy amable , a mi esposo lo manda a sus mandados y lo regaña si no se los trae bien y le dice cosas muy feas y a mi cuñado nunca lo manda , esa parte también me afecta mucho mi esposo es buen esposo , papá e hijo , pero no es razón para que ella se aproveche y nos quiera manipular , toda la familia de mi suegra la proteje mucho y sentimos que si le decimos algo se nos van a ir encima todos , pero ellos no son quienes están ahí cuando ella se enferma somos nosotros, se me hace injusto que nos pida más tiempo cuando mi mamá también quiere ver a los niños y los niños se sienten mejor con su abuela materna , no les puedo quitar el derecho que tienen ellos a estar donde se sienten felices y a mi esposo no le puedo quitar el derecho de estar con su mamá, me siento mal de repente pienso tanto antes de hacer algo me cuesta trabajo decirle que no a mi suegra por que es mayor y vive sola , pero estamos cansados de sus malos tratos y no la queremos dejar sola nos invade la culpa a los dos , quizá para muchos es solo dejar de ir y ya, pero nosotros no tenemos corazón para hacerlo , intentamos poner las reglas pero incluso amenazó a mi esposo con decirle a una hermana de ella que ya no vamos .
Ayuda por favor un consejo ...!