¿Qué debo hacer con la educación sexual de mis hijos?

Soy padre soltero tengo dos hijos, un niño de 12 y una niña de 9, no se cómo manejar esta situación, me a costado mucho trabajo el sacar adelante a mis hijos ya que mi esposa y la bebé murieron en el parto del que sería nuestro tercer hijo, fue un golpe muy grande para mí, el quedarme solo con los niños ,no eh vuelto a tener una pareja estable, los llevo a la escuela y de ahí me pasó al trabajo, mi hermano me hace el favor de recogerlos de la escuela y llevarlos a casa, yo cuando salgo del trabajo les ayudo a sus tareas platicamos un rato, vemos tv y a dormir, mi relación con ellos es muy abierta e intento resolver todas sus dudas y ser un buen padre.ellos se llevan excelente pues todo el día están ellos solos en casa.hace como 3 meses, eran como las 2 de la mañana y escuche murmullos me levanté vi a mis hijos con la pijama y su ropa interior abajo mi hija le estaba tocando el pene erecto a mi hijo.en ese momento no supe que hacer quede en shock no pude manejar la situación. No hice nada y me regresé a mi cuarto.queria sacar el tema pero no sabía cómo , como a los 8 días, un día estábamos todos en la sala cuando mi hijo me preguntó que porque las mujeres se humedecian de la vagina. Le dije que porque me lo preguntaba y solo me dijo curiosidad y le dije que era porque una mujer estaba excitada, le dije que si tenía algo que contarme y note que los 2 se pusieron nerviosos, me dijo que no le dije que si ya tenía novia y me dijo que no un sábado llegue a casa más temprano de lo habitual y descubrí que mis hijos se estaban bañando juntos, cuando eran más niños se bañaban juntos pero yo sabía que ya lo hacían por separado. Mi hija me dijo nos estábamos bañando, mi hijo se puso nervioso y yo solo le dije deberían bañarse ya por separado. ese día en la noche mi hijo me dijo que tenía que decirme algo, le dije que que era lo que pasaba y me confesó que jugaba a verse con su hermana , le dije que como, me dijo que les gustaba verse sus partes, me dijo que también que mi hija le bajaba el cuerito del pene (prepusio) y le gustaba, y el solo la tocaba. Me dijo que desde más chicos lo hacían, por una parte me sentí alagado de que mi hijo me tuviera confianza al contarme algo tan personal.aunque yo ya me había dado cuenta, no sabía que desde más chicos lo hacían nunca me di cuenta, hasta ese día en la madrugada.le dije que era curiosidad pero que ya no lo hicieran porque eran hermanos y no está bien visto que entre hermanos pase eso, hablamos todos juntos fue un poco incómodo hablar de esa situación frente a ellos , mi hija me dijo que ella quería saber cómo era el pellejito del pene ( prepusio) porque un niño de su salón le enseño su pene y este le dijo que a él se lo quitaron cuando era bebé.
La verdad cuando me voy a trabajar solo pienso que sí lo volverán a hacer, ¿Cómo manejar esta situación?