Crisis de pareja, criticon y frivolo

Llevo casi 4 años con mi pareja, tenemos dos hijas una de 2 años y una de 4 meses, nos conocimos y a los 8 meses nos fuimos a vivir juntos, y a los dos meses quede embarazada.
El tiene una hija de 8 años actualmente, cuando nos conocimos su hija tenía 4, me conmovió su historia, el era un súper padre, preocupado de su hija al 100%, y tenía una pesima relación con la mamá de su hija que lo había tratado muy mal, una celopata, violenta y bipolar... a mi me conmovió si historia y pensé que era la víctima de todo. En un principio era cariñoso, amoroso, súper partner, salíamos mucho, compartíamos muchas cosas, aún que pensáramos totalmente distinto, siempre fue algo que me gustó ya que debatiamos y discutíamos pero siempre en buena.
Bueno con el paso del tiempo me fui dando cuenta que con su hija mantenía una relación de poder, la critica y la reta constantemente, si bien la niñas es difícil porque ha vivido muchas situaciones fuertes con sus padres, pero aún así el contribuye en mantener una relación tensa con la niña, yo siempre he querido ayudarlo con el tema, y si bien ha cambiado en parte su relación con ella, siguen existiendo muchos problemas entre ellos. Vivimos los 5 juntos (yo mis dos nenas, el y su hija) y es agobiante el escucharlos discutir todos los días por cualquier cosa.
Ese es un primer punto que me agobia bastante, y el segundo es que a mi me critica constantemente que soy floja, que no hago el aseo de la casa, que no le gusta como lavo la loza, que como mucha chatarra, etc, etc... yo se que no soy la persona más buena para hacer el aseo, ni más vital del mundo, ni buena para comer puras cosas sanas, pero tengo dos bebes y me preocupa también constantemente de ellas, y me gusta darme mis gustos para comer, no soy una persona obesa, estoy unos 5 kilos pasadita pero nada grabe ni dañino... en el fondo es una persona que le gusta criticar constantemente, es así con su hija menor, con su mamá, con su hermana... aparte de eso es super frío, nunca me besa, me abraza, solo para tener sexo se aproxima a mi, pero es resto es frivolidad pura... Y siento que yo sin ser así, me he puesto igual que el, súper criticona y frívola con el y hasta con mi propia familia
La verdad cada día me convenzo más que no tenemos que estar juntos, pero tenemos hijas pequeñas y dentro de todo tenemos una "buena" vida, complementamos bien los gastos, se ocupa de los quehaceres de la casa, de las niñas, con ellas nada que decir es cariñoso y atento... entonces tenemos una vida bastante cómoda en la práctica, pero en la intimidad como pareja 0... me siento súper poco querida y valorada por él, nose si lo mejor es terminar o seguir aguantando por la estabilidad que tenemos, aparte quiero creer que puede cambiar ya que no quiero que mantenga esa misma relación con mis dos hijas que en algún momento crecerán.