Baja autoestima y timidez

Tengo 32 años y desde muy pequeña no tengo autoestima y soy muy tímida. Me cuesta mucho relacionarme con la gente y cuando empiezo a llevarme bien con algún grupo mi mente se pone a pensar que en poco tiempo me darán la espalda y/o me harán daño.
Cuando era pequeña (desde los 6 años hasta los 9 años) tuve una maestra que durante años me humilló delante de mis compañeros, me convenció de que era la persona más inútil de la tierra y que nadie me quería y nunca nadie me querría (también me pegó en varias ocasiones pero sólo recuerdo un par de ellas). A partir de esa experiencia, empecé a desconfiar de la gente, y muchos niños me rechazaban (quizás porque me convertí en una niña rara o por las cosas que la maestra decía sobre mí).
Estoy pensando en iniciar una terapia para recuperar un poco de autoestima, ya que siento que mi maestra tenía razón en aquello que me decía (que era muy torpe y que nunca nadie me iba a contratar ni siquiera para trabajar detrás de una barra(; a mi edad y con una carrera y varios FP lo único que he hecho en la vida es meter ciruelas en caja y limpiar la mierda de los demás. Tampoco he tenido pareja nunca, y no tengo un amigo de verdad desde la infancia.
Mi pregunta es si a mi edad sirven de algo las terapias para superar la timidez y trabajar la autoestima o ya poco o nada se puede hacer (tal vez aprender a vivir con ello). Y cual es el precio aproximado de cada sesión (soy de un pueblo de Badajoz).
Muchas gracias por su atención. Un saludo